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スロープを渡ってみた! 



姫路科学館でスロープを試すことが出来ました!
案外何の調整なしでわたりきることが出来ました。

でも本番ではカーペット二段重ねの上にこれが配置されるので、
おそらくこのままではいけないでしょう。


姫路ロボチャレンジでは自律競技があるのでPSDセンサーを取り付けました。
HP16.jpg

HP17.jpg

両腕に一つずつと両足に一つずつです。
あと頭にも一応ついています。
後は配線すれば良いんですが、なかなかめんどくさいニャ

姫路ロボチャレンジはまだまだエントリーを募集中です。
皆さん良かったら参加してくだされ!!
姫路ロボチャレンジHP
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・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 

む~どうやらUSBフラッシュメモリーを3つ無くしてしまったようです・・・
いろんなデータもろとも・・・
嗚呼、今いずこにいるのだマイメモリー・・・

光の速さで走ってみた 

エクセリオンのびっくり歩行動画です。



はい、見事に走ってくれてますね。
理論値ではこの倍の歩幅に設定することも出来るのですが、
制御が難しく、出来れば試したくない感じです。

次にこんな物を作ってみました。

HP12.jpg


ガシガシ切ります。

HP13.jpg


バスバス削ります。

HP14.jpg


そして、かんせ~い!!!
ハンマーです。家族には不評です。
なぜだ~~~~~~
んでもって



意味がない攻撃です。

HP15.jpg


レッツオーバーホールゥ~~~

光の速さで走りたい 

今日は変わった物の紹介から

HP10.jpg


はい!ラーメン缶です。
うちの親がどっかで買ってきました。
一時おでん缶やらがはやった気がしましたが、
夏はおでんじゃなくてラーメンか・・・
冷やし中華の方がうれしい気もしますが・・・

HP11.jpg


ファイナルのセレーションって結構折れやすいですよね。
しかもかなり高いときたもんだ!!
ふつうに歩かせてて急にフポンって感じに力が抜けたら
折れてるんですよね~
どうにかならんもんかな・・・

シームレスの動画をロボット紹介の方にもあげておきました。
FC2動画は込んでる時は全然見れなくなるみたいですね・・・

ONOさんのページの掲示板に書き込んだ次の日からの
カウンタの回りがすばらしいです!こんなページを見てくださっている皆様!
本当にありがとうございます!これからもどうかよろしくお願いします!!

加減速旋回シームレス歩行 

先日アップしたシームレス歩行をグレードアップしてみました!
名付けて加減速旋回シームレス歩行です!
プレステアナログパッドの切り方で、前進後進の速度が、二段ずつ変速し、
左右に倒すと旋回します。さらにそのまま前後にすると進みながら旋回します。



もんのすごく楽しいです!!
思った通りに動いてくれます!
一日かけてしまいましたが、十分な結果だと思います。
そろそろほかの動きも作ろうかな。



P.S.
ロボカントリーIVに出場します!
何とか決勝出場権が欲しいなあ・・・

歩行モーションジェネレータ その2 

今日は友達とカラオケを熱唱した後、
ロボットの作業をしてました。

ついに3000gを切ることが出来ました!!!
でもそのためにサーボを2つはずしてしまいました(TOT)
サーボ二つとそれのブラケットの重みをはかってみたところ
約180gでした。
よって、エクセリオンは約2800gとなり無事に規定内に入り込めました。

自分のこだわりを持ち続けるのもとても大切ですが、時には妥協も必要ですね。

サーボをはずした代わりにとりあえず木の棒を付けてみました。
桧(ヒノキ)です。(ぉ
片側約40gほどです。なかなか重い・・・
最終的に2900gになりました。
HP08.jpg


さて、今日の本題といたしましょう。
先日モーションプロセッサー2の歩行モーションジェネレータを
つかった歩行モーションをアップしましたが今度はそれの応用系の
逆運動学シームレス歩行プログラムをがんばって作ってみました!



ちゃんと前後の切り替えが出来ています。
今度は方向転換も組み込もうと思っています。
まあ、こんなことが出来るのもジェネレータが有るからなんですが・・・
本当にこんなものがあって良いのか!!ってくらい便利です。

さて、最後に本日の犠牲
2350HVで思いっきり指を挟んでしまいました・・・
しかも起動時に・・・痛かった・・・
結構なかの方までえぐれちゃってました・・・
血が止まらなかったら明日縫ってもらおうと思っています・・・
やはりロボットでも機械は機械・・・力を緩めてはくれませんでした・・・
HP09.jpg

歩行モーションジェネレータ 

自分は先日エスケイパンHPhttp://www.sk-pang.co.jp/にて
発表になった歩行周期ジェネレータを使っています。

その新しいバージョンをいただいてきたので早速使ってみました!





以前と違い腕の振りも追加されています。さらに大幅に高速化がなされています。
もっと広いところでモーションを作りたいものです・・・

歩行モーションジェネレータは、自分のロボットの足ピッチ軸間距離、
その他諸々の数値を入力すれば、あとは
歩かせたい歩幅、足上げの上昇量、体重移動量、補正量、起動周期etc
を入力すれば後は勝手に逆運動学歩行モーションの生成まで自動で行ってくれるという
優れものです!!!膝がシングルサーボであればどんなロボットでも対応できます。

これはエスケイパンでモーションプロセッサー2HVを購入した方のみに
配布されるというシロモノです!
というわけで、皆さんモーションプロセッサー2HVをご購入の際は、
是非エスケイパンにてご購入くだされ

体育大会終わったフッフ~イ♪ 

はい!体育大会終わりました!
っていきなり言っても訳わかりませんね。

そうです、自分の高校は本日が体育大会でした。
天気は曇りでドヨドヨとした雰囲気の中での体育大会でしたが、
自分としては日差しマックスの中でやるより何百倍もうれしいですが、

さて、今日は現在の自分の部屋の様子を公開してみましょうか、

まず、一週間ほど前から部屋に鎮座してあるとある物から

HP05.jpg


はい!ロボビー愛です。そう、愛です。しかも三台です。
皆さん、何でこんなに有るねんってツッコンでることでしょう。
とあるルートから一台3000円で手に入ったので、勢いで三台も・・・
これでCPU3つとサーボ9つ手に入りましたwww
小型ロボでも作ろうかな。

HP06.jpg

↑作業場その1

HP07.jpg

↑作業場その2

相変わらず汚いですな~
皆さんはどんなもんなんでしょうね?
作業しているとなぜか散らかりすぎるんですよね・・・
片付けながらやっているつもりなのに・・・

電気工事士試験筆記テスト終わったゼイ! 

はい~このたび第二種電気工事士の試験を受けたのですが、
試験の帰りに駅前で、な!な!なんと!!
アントニオ猪木がいたのです!!!!!!!!
びっくりです!写真を撮ろうとがんばったのですが、
起動が遅く間に合いませんでした・・・
テキストにサインして欲しかった・・・あれは追いかけるべきだったのでしょうか・・・

それはそうと、MP2HVが発売になりましたね!ぱちぱちぱち~
すでにエスケイパンのほうででてますが、
エクセリオンにはこのMP2HVが積んであります。
なんたる贅沢でしょう。

HP04.jpg


非常に高性能な基盤になっております。
皆さんも是非MP2HV使ってみてください!

ああ・・・猪木のサイン・・・欲しかったなあ・・・(こいつ・・・まだ言ってやがる・・・

たこ焼き食べたい・・・ 

たこ焼き食べたいです。

さて、近況報告!

HP01.jpg


ぬぽおおおおおおおおおおおおおお!!
17g!!あと17g!!!
なんとしても軽くせねば!
でもセンサーもつけんといかんとです・・・

HP02.jpg


ということで現実逃避、攻撃モーションを作ってました。
動画は今夜か明日にでも。
にしてももはや練習相手が2Lペットボトル(通称サンドバック君)では
役不足になってきました・・・
4L君でも作るか・・・

HP03.jpg


ミニPC最高です。
どこでも持って行けます。
でも動画に弱いいいいいいいいいいいいいいいいいいい・・・・・・・・・・・・・・・

びじーうぃーく 

忙しいです・・・とにかく忙しいです・・・
忙しいのに中の人はこんなものを買ってしまいました・・・

DSC00329pls.jpg


工人舎のUMPCです。
EeePCじゃありません。
まあ、どっちでも良かったのですが、HDDがある方が良いかな~
なんて思ったのでこっちにしました。
研究資金じゃなくて、貯金から買ったので、ちと痛手です・・・

そして配線地獄・・・・・・・・・・・・・・・・

DSC00332pls.jpg


姫路ロボチャレンジにエントリーしました~
優勝目指します~~~~~~~~~~~~
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