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歩行モーションジェネレータ その2 

今日は友達とカラオケを熱唱した後、
ロボットの作業をしてました。

ついに3000gを切ることが出来ました!!!
でもそのためにサーボを2つはずしてしまいました(TOT)
サーボ二つとそれのブラケットの重みをはかってみたところ
約180gでした。
よって、エクセリオンは約2800gとなり無事に規定内に入り込めました。

自分のこだわりを持ち続けるのもとても大切ですが、時には妥協も必要ですね。

サーボをはずした代わりにとりあえず木の棒を付けてみました。
桧(ヒノキ)です。(ぉ
片側約40gほどです。なかなか重い・・・
最終的に2900gになりました。
HP08.jpg


さて、今日の本題といたしましょう。
先日モーションプロセッサー2の歩行モーションジェネレータを
つかった歩行モーションをアップしましたが今度はそれの応用系の
逆運動学シームレス歩行プログラムをがんばって作ってみました!



ちゃんと前後の切り替えが出来ています。
今度は方向転換も組み込もうと思っています。
まあ、こんなことが出来るのもジェネレータが有るからなんですが・・・
本当にこんなものがあって良いのか!!ってくらい便利です。

さて、最後に本日の犠牲
2350HVで思いっきり指を挟んでしまいました・・・
しかも起動時に・・・痛かった・・・
結構なかの方までえぐれちゃってました・・・
血が止まらなかったら明日縫ってもらおうと思っています・・・
やはりロボットでも機械は機械・・・力を緩めてはくれませんでした・・・
HP09.jpg
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